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'호버 슈즈' 타는 법 익히는 2족 보행 로봇 '캐시'UC 버클리 연구진, ICRA 2019에 논문 제출
  • 장길수
  • 승인 2019.06.09 19:56
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바퀴 달린 로봇 vs 다리 달린 로봇. 

어떤 로봇이 미래 로봇 세상에서 대세로 자리잡을 수 있을까. 이 2개 타입의 로봇을 바라보는 로봇 과학자들의 시선은 상이하다. 다리 달린 로봇 옹호론자들은 언젠가는 로봇이 사람처럼 자유롭게 계단을 오르내리고 울퉁불퉁한 산길도 거침없이 오를 것이라고 생각한다.

하지만 바퀴 달린 로봇 옹호론자들은 다리 달린 로봇이 바퀴 달린 로봇을 속도면에서 따라오지 못한다고 항변한다. 일부 로봇 과학자들은 다리 달린 로봇과 바퀴 달린 로봇 논란에 뛰어들어 한쪽을 지지하기보다는 바퀴와 다리를 결합한 하이브리드 로봇 개발에 나서기도 한다. 

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 UC 버클리 ‘하이브리드 로보틱스 연구소‘는 다리 달린 로봇에게 전동 신발인 ’호버 슈즈(hover shoes)’ 타는 법을 가르치는 방법으로 '바퀴 달린 로봇 vs 다리 달린 로봇'간 우위 논쟁에 색다른 해법을 제시하고 있다. 이런 시도는 UC 버클리가 처음은 아니다. 미시건 대학도 캐시에게 세그웨이를 타는 법을 가르쳤던 적이 있다.

UC 버클리는 세그웨이가 아니라 호버 슈즈에 도전했다. 호버 슈즈는 일종의 전동 스케이트라고 보면 된다. UC 버클리 연구진은 사람이 스케이트를 신고 얼음을 타듯이 다리 달린 로봇에게 ‘호버 슈즈’를 신고 타는 법을 가르쳤다.

연구진은 오레곤주립대가 처음으로 개발한 2족 보행 로봇인 ‘캐시(Cassie)’를 실험 대상으로 삼았다. 호버 슈즈 타는 법을 익히는 것은 사람에게도 쉽지 않은 일이다. 처음에는 신고 일어서는 것도 어렵다. 숱한 실패를 거쳐야만 겨우 타는 법을 익힐 수 있다. 

연구팀은 캐시에 센서들을 부착해 호버 슈즈위에서 균형을 잡고 실시간 컴퓨터 연산을 통해 자율 주행이 가능하도록 했다. 캐시는 인텔의 리얼 센스를 탑재하고 있고 vSLAM 기능을 구현했다. UC 버클리는 캐시에게 호버 슈즈 타는 법을 가르치고 캠퍼스내에서 자율 주행 테스트를 성공적으로 마쳤다. 이어 지난달 캐나다에서 열린 ICRA 2019에 이번 연구에 관한 논문을 제출했다. 연구팀은 이번 연구에 그치지 않고 앞으로 다리 달린 로봇이 다양한 마이크로 모빌리티 플랫폼을 탈 수 있도록 연구를 지속하겠다는 목표다.

장길수  ksjang@irobotnews.com

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