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UCLA, 혁신적인 4족 보행 로봇 '알프레드 2'개발데니스 홍 교수가 이끄는 '로멜라' 연구팀 개발
  • 장길수
  • 승인 2019.09.11 00:26
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▲ 벽에 붙은 버튼을 누르는 '알프레드2'

데니스 홍 교수가 이끄는 UCLA 산하 로봇연구소 '로멜라(RoMeLa: Robotics & Mechanisms Laboratory)‘가 혁신적인 4족 보행 로봇 ’알프레드2(ALPHRED:Autonomous Legged Personal Helper Robot with Enhanced Dynamics)’를 개발했다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 UCLA 로멜라는 지난해 ‘IROS 2018’에서 공개한 4족 보행 로봇인 알프레드의 후속 제품인 ‘알프레드2’를 개발,동영상과 함께 공개했다.

알프레드2는 기존의 4족 보행 로봇의 개념을 바꿨다. 기존 4족 보행 로봇은 개나 치타 등 포유동물의 보행 동작을 모사해 개발됐다. 이들 로봇들은 걷고 뛰는 게 비교적 자유롭지만 뒷걸음질치거나 비스듬하게 걷기는 힘들다. 특정 방향으로 이동하는 데 유리하다. 

이에 비해 로멜라가 개발한 알프레드2는 4개의 다리가 축을 따라 대칭을 이루고 있으며 상황에 따라 3족 로봇이나 2족 로봇으로 변신할 수 있다. 4개의 다리 가운데 1개나 2개가 로봇 팔로 변신해 물건을 전달해주거나 다른 물체를 조작하는데 활용할 수 있다. 가령 3족 로봇으로 변신하고 다리 1개는 로봇 팔로 변신해 버튼을 누르거나 문을 여는데 사용할 수 있다. 2개의 다리로 서 있으면서 2개의 로봇 팔은 자동차에 물건을 넣을 수도 있다.

   
▲ 두개의 다리로 선 채 두개의 팔로 자동차에 물건을 싣는 '알프레드2'

알프레드2는 초당 1.5미터의 속도로 이동할 수 있으며 기존 4족 보행 로봇과 달리 앞뒤 개념이 없어 전방향으로 이동 가능하다. 로멜라 연구진은 이 로봇에 자체 개발한 액추에이터인 '베어(BEAR:Back-Drivable Electromechanical Actuator for Robots)'를 채택했다. BEAR는 액체 냉각방식의 모터를 옵션으로 선택할 수 있다. 최대 토크는 32Nm이며 수동 공기냉각 방식의 지속적인 토크는 약 8Nm,액체 냉각방식의 지속적인 토크는 약 21Nm에 달한다.

장길수  ksjang@irobotnews.com

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